@波士顿动力,新Atlas——在坐的各位都是“小弟”

哎呦
3个月前 阅读 10 点赞 0

2017年11月16日,机器人学术界在英国伯明翰召开了仿人机器人方向的顶级会议——Humanoids,美国波士顿动力(Boston Dynamics)又站出来狠狠地打了整个学术界的脸:其实我想说,在坐的各位都是小弟

先来看看最精彩的:一个作为正常人且不怎么锻炼的我,完全做不到的漂亮后空翻:



你还想让我说什么:

这个级别的仿人机器人运动控制和运动性能已经远远超出了行业的平均水准。

再来看看开胃菜:


小台阶一步上,轻松。


两个台阶的立定跳远,仍然轻松。


较高台阶没有问题,直接上


原地弹跳旋转。


接近半人高的台阶直接上(缺乏锻炼的正常人类也很难完成这样的运动)

作为人型机器人领域的博士生(PhD Candidate),最直观的感受就是受了一万点暴击,非常的Depressed——和波士顿动力一比较,觉得自己整天再做的都是些低级别的科研任务:

我目前在做3自由度pitch方向弹跳单腿的设计与控制,别人家的Atlas已经做到了整机机器人卓越性能的弹跳与运动控制,虽然在原理上液压与电机在能量密度的输出能力上有所区别。直观来说就是:邻居家的儿子拿了IMO金牌,你家的呆萌儿子还在学四则运算。

但实际上,波士顿动力(Boston Dynamics)的Atlas 2给整个人型机器人领域提供了一种可能,树立了一个标杆,也给大家展示了未来的发展方向。我不知道是不是巧合,机器人学术界只要一开顶级会议,比如ICRA、IROS、 Humanoids,波士顿动力(Boston Dynamics)总是会有一些动静。

最后,我想说的是:Atlas的硬件性能是真的好,无以复加的好。因为一些高难度跳跃,包括后空翻动作,在世界范围内的其他机器人研究所中,有些做控制的researcher也能够在仿真中实现,理论上的控制差距相对较容易追赶(当然,波士顿动力的运动控制水准也是超一流水平)。但作者认为,真正较难赶上的核心差距,或者说是技术壁垒其实就是在这台硬件上,这家伙驱动器的瞬时功率该有多大,其实我们心中是有点数的。

再来看看整个机器人系统硬件的集成:集成在机器人本体上的液压泵动力源,电液伺服驱动器(体现在液压缸的快速响应与精确力控)、稳定且高精度的传感器再加上优异的机械设计、结构强度,造就了这世界上独一无二的Atlas 2。

再考虑到Boston Dynamics的技术封锁与保护,硬件调试研发的周期,包括资金上的投入,机器人主流的学术圈子达到目前BDI的水平,少说5-10年。(波士顿动力没有任何一个中国人、印度人或者俄罗斯人。也许说的较为武断,印度和俄罗斯同事都和我说过BDI没有他们国家的研究人员,有CMU的同学指出在LinkedIn上面发现了一个中国人在里面做engineering,但无论如何BDI的国际化程度是极低极低的。)

 

刚才有位朋友很有趣地评论说这个视频的花絮(两个后空翻没站稳的视频)是在鼓励大家不要放弃,我个人的解读不是这样:短短54s的视频,还花个将近20s鼓励你们不要放弃?其实更多的还是在展示其运动控制上的落地保护策略硬件上的抗外界冲击性能

第一个花絮如下,落地不平衡状态下极其出色地步态控制、动态响应,向后探出两脚保持身体的平衡。


第二个花絮如下,落地之后高于平衡的临界点,迅速做Fall down的保护响应:双臂做保护身体支撑状,双腿主动向前小幅度跳出,非常自然的人类反应


同时赤裸裸地炫耀自己硬件水平上的可靠性——极强的抗外界冲击性能。

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